4ws的精选

为控制方式执行方便，以横摆角速度反馈为4ws车辆基本控制逻辑。提出了基于横摆率跟踪控制的4ws和主动悬架的协调控制方法，对前后轴主动悬架控制力进行了分配，提高了大侧向加速度时的横摆率响应。...